背景：

最近写了一个包，使用ndt算法拼接点云，构建三维壁面环境的点云地图。

设计一个lidar类，表征激光雷达。可以获取点云数据并存储到容器 std::vector<PointCloudPtr> 。

设计一个RegistrationWithNDTandGICP类，表征基于ndt_icp的slam方案。该类中有一个lidar类的成员，该成员可以获取点云数据，然后计算激光里程计，拼接地图。

创建一个lidar的对象，lidar；创建一个RegistrationWithNDTandGICP类的对象，ndt；

 

问题描述：

lidar获取点云后，以指针（shared_ptr）的形式存放在容器中，之后ndt从容器中逐个取出点云指针，计算里程计。

在lidar中，每次把点云指针存入容器之前，将点云的部分点坐标数据打印出来；

在ndt中，每次把点云指针从容器中取出后，将点云的部分点坐标数据打印出来；

对比发现，点的坐标数据发生了变化！

进一步检查。

在lidar中，每次把点云指针存入容器之前，输出点云的大小和指针地址；

在lidar中，每次把点云指针从容器中取出后，输出点云的大小和指针地址；

对比发现，上述两个变量的值完全一样！

 

解决方案：

把容器改为 std::vector<PointCloudType> 类型，该错误立即消失。

 

具体错误原因不详！期待高手或前辈指点！